Η capoeira προέρχεται από τη Βραζιλία αλλά θεωρείται αφρο-βραζιλιάνικη λόγω της σύνδεσής της με την αφρικανική κουλτούρα μέσα από τη δουλεία. Το 16ο αιώνα όταν Πορτογάλοι άποικοι έφτασαν στη Βραζιλία, είχαν ανάγκη από ένα τεράστιο εργατικό δυναμικό για να εκμεταλλευτούν τους πλούσιους πόρους της. Συνεπώς, βασικός σκοπός τους ήταν να καταστέλλουν τους βραζιλιάνους Ινδιάνους, προκειμένου να τους χρησιμοποιήσουν σαν σκλάβους. Ωστόσο, αυτό δεν εκπληρώθηκε σύμφωνα με το σχέδιό τους, καθώς οι ιθαγενείς είτε δραπέτευσαν ή πέθαναν στην αιχμαλωσία.

Το επόμενο σχέδιο των Πορτογάλων ήταν να εισάγουν σκλάβους πάνω από την Αφρική. Οι Αφρικανοί σκλάβοι είχαν τρεις διαφορετικές προελεύσεις και πιστεύεται από κάποιους ότι η ομάδα Bantu από την Αγκόλα ίδρυσε αυτό που σήμερα είναι γνωστό ως Capoeira.

Κατά τον 17ο αιώνα όταν οι Ολλανδοί έλεγχαν ορισμένα τμήματα της Βραζιλίας, είχαν αρκετές μεγάλες διαφορές με τους Πορτογάλους, γεγονός το οποίο οι σκλάβοι είδαν σαν ευκαιρία τους να ξεφύγουν, πράγμα που κάποιοι απόαυτούς κατάφεραν να κάνουν.

Στη συνέχεια εγκαταστάθηκαν σε μικρά αυτάρκη quilombos (χωριά) βαθιά στα βραζιλιάνικα δάση όπου μπορούσαν να ζήσουν ειρηνικά μακριά από τους καταπιεστές. Ωστόσο, τα quilombos δεν παρέμειναν κρυφά για πολύ καιρό, και οι απελευθερωμένοι Αφρικανοί έπρεπε συνεχώς να υπερασπίζονται τον εαυτό τους από επιθέσεις. Πιστεύεται ότι ένα μέρος της capoeira εξελίχθηκε από αυτό και χρησιμοποιήθηκε ως μια μορφή αυτοάμυνας.

Κατά τη διάρκεια του 1930 η capoeira υπέστη αρκετές αξιοσημείωτες αλλαγές. Πρώτον η capoeira αναγνωρίστηκε σαν ένα πραγματικό σπορ/πολεμική τέχνη από την κυβέρνηση της Βραζιλίας. Τότε δημιουργήθηκε η πρώτη ακαδημία capoeira στο Σαλβαδόρ, όπου διδάχτηκε η «τοπική» “Regional” capoeira. Η capoeira “Regional” δημιουργήθηκε ως αντίδραση στην άτσαλη Capoeira του δρόμου της δεκαετίας από το θρυλικό Mestre Bimba και είναι ένα στυλ capoeira που δίνει έμφαση στις πολεμικές πτυχές της τέχνης. Ο Mestre Bimba θέλησε να νομιμοποιήσει την capoeira ως μια μορφή αυτοάμυνας και ένα αθλητικό παιχνίδι, βελτιώνοντας την τεχνική ποιότητα των κινήσεων και δημιουργώντας ακολουθίες κινήσεων για προπόνηση που ήταν πολύ πιο γρήγορες και επιθετικές από το πρωτότυπο στυλ ‘Angola’. Αυτό το πιο παραδοσιακό στυλ της capoeira διδάχτηκε επίσημα από Mestre Pastinha λίγα χρόνια αργότερα.

Από το 1941 υπήρχαν σχολές όπου διδασκόταν είτε Angola είτε Regional, ή ακόμα και τα δύο, σε όλη τη Βραζιλία.Αργότερα, το 1974, η capoeira είχε γίνει τόσο δημοφιλής που στη Βραζιλία ανακυρήχθηκε ως το εθνικό άθλημα.

Κατά τη διάρκεια των τελευταίων δεκαετιών, η capoeira γίνεται όλο και πιο δημοφιλής, καθώς είναι πολύ πιο προσιτή σε κυριολεκτικά οποιοδήποτε μέρος στον κόσμο μέσω του διαδικτύου και της τηλεόρασης. Από τη δεκαετία του 1970, οι Mestres (Μάστερ) βοήθησαν στην εξάπλωση της capoeira ταξιδεύοντας στο εξωτερικό και ανοίγοντας σχολές σε όλο τον κόσμο, καθιστώντας την μία από τις ταχύτερα αναπτυσσόμενες πολεμικές τέχνες.